在伺服電機(jī)的應(yīng)用中,最常見(jiàn)的問(wèn)題就要算是反饋編碼器的故障/損壞了。三晟編碼器為您介紹。
引起伺服電機(jī)內(nèi)部反饋編碼器故障和損壞的原因如下:
作為伺服電機(jī)內(nèi)部幾乎唯一的電子元器件,反饋編碼器真的可以算的上是易損部件了,其損壞原因大致可以分為機(jī)械損傷、電氣損壞和環(huán)境影響等幾個(gè)方面。
一、機(jī)械損傷。伺服反饋編碼器故障中最常見(jiàn)的就是各種機(jī)械損傷,包括由于機(jī)械振動(dòng)、碰撞、沖擊、磨損等因素造成的編碼器內(nèi)部元件結(jié)構(gòu)(碼盤(pán)、軸和軸承等)的硬件損壞。
二、振動(dòng)。過(guò)大的機(jī)械振動(dòng)極有可能造成編碼器碼盤(pán)、軸和軸承的損傷。
對(duì)于伺服反饋來(lái)說(shuō),有些振動(dòng)是由電機(jī)本體的振動(dòng)引起的,例如:電機(jī)所處的機(jī)械結(jié)構(gòu)的振動(dòng)、電機(jī)需要隨負(fù)載連續(xù)運(yùn)動(dòng)...等等,這種情況是比較容易預(yù)防和避免的,因?yàn)檫@種振動(dòng)看上去就比較直觀,也容易測(cè)量和采取糾正措施,只要能夠?qū)㈦姍C(jī)本體的振動(dòng)強(qiáng)度控制在其標(biāo)稱的振動(dòng)等級(jí)(加速度和頻率)范圍內(nèi),就基本上可以避免這種振動(dòng)對(duì)伺服電機(jī)和反饋帶來(lái)的危害了。
還有一些情況,振動(dòng)是在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中伴隨機(jī)械軸旋轉(zhuǎn)而引起的,例如:伺服電機(jī)軸輸出側(cè)受到過(guò)大的軸向力作用,在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生前后竄動(dòng)造成編碼器機(jī)械軸的軸向振動(dòng);或者,伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),其輸出軸長(zhǎng)期受到過(guò)大的徑向力作用,造成電機(jī)軸和軸承的磨損,進(jìn)而使得電機(jī)軸在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)因偏心而產(chǎn)生強(qiáng)烈振動(dòng)等等。
這些振動(dòng)基本上與電機(jī)本體和設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)的振動(dòng)沒(méi)有太大關(guān)系,而是和電機(jī)運(yùn)行時(shí)其輸出軸的受力情況以及軸/軸承的磨損情況密切相關(guān)的,即使從電機(jī)本身看不出任何振動(dòng),反饋編碼器也很有可能因?yàn)檫@些異常的軸向或徑向振動(dòng)而受損;同時(shí)由于此類(lèi)振動(dòng)主要發(fā)生在電機(jī)內(nèi)部高速旋轉(zhuǎn)的機(jī)械軸上,具有很強(qiáng)的隱蔽性,其危害往往會(huì)被人們忽視。
不過(guò),要預(yù)防這種因電機(jī)軸振動(dòng)造成的編碼器故障或損壞也并不難,只是需要在伺服電機(jī)的安裝、使用和維護(hù)時(shí),確保其在運(yùn)行過(guò)程中軸向力和徑向力在產(chǎn)品標(biāo)稱的限值范圍以內(nèi)。
三、沖擊。和所有機(jī)電類(lèi)產(chǎn)品一樣,伺服電機(jī)和反饋編碼器產(chǎn)品也會(huì)有額定的抗沖擊加速度限值標(biāo)稱。過(guò)大的沖擊力將可能導(dǎo)致伺服編碼器碼盤(pán)、軸、軸承、集成線路板和芯片的損壞、甚至整個(gè)反饋編碼器的損毀和報(bào)廢。
因此,在使用伺服電機(jī)過(guò)程中,須盡量避免其本體受到任何外力的撞擊,尤其要防止對(duì)電機(jī)輸出軸的沖撞和敲擊,無(wú)論是來(lái)自軸向或徑向的,例如:在往電機(jī)輸出軸上安裝各種傳動(dòng)軸套(同步帶輪、聯(lián)軸器、減速機(jī)軸套...等等)時(shí),或者在將電機(jī)安裝到傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的過(guò)程中,切勿用力敲擊電機(jī)軸和外殼本體。
四、電氣損壞。在各種伺服反饋編碼器故障中,電氣損壞也是經(jīng)常發(fā)生的。
一方面,當(dāng)伺服電機(jī)或/和編碼器反饋線路處在電磁兼容性能較差的機(jī)電系統(tǒng)環(huán)境中時(shí),在其信號(hào)回路上可能會(huì)因?yàn)槭艿捷^強(qiáng)電磁噪聲干擾而瞬間產(chǎn)生極高(幾千甚至上萬(wàn)伏特)的高頻沖擊電壓,導(dǎo)致編碼器信號(hào)電路的損壞。
另一方面,編碼器外部線路的異常,例如:短路、斷路、接錯(cuò)線、極性接反、電源異常(如波動(dòng))等等,也都有可能造成伺服反饋的電氣故障或損壞。
前面兩種故障應(yīng)該算是比較純粹的電氣故障,和通用編碼器的電氣故障是一樣的。
還有一種電氣損壞是伺服反饋所特有的,是由于電機(jī)的機(jī)械損傷而引起的。如果伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),因其輸出軸長(zhǎng)期受到過(guò)大的軸向或徑向力作用,造成軸和軸承的磨損,就會(huì)在電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生大量金屬屑和粉塵,當(dāng)這些金屬粉塵附著在反饋編碼器的線路板上時(shí),極有可能因短路而造成其內(nèi)部電路的故障或損壞。
五、磨損。另一種機(jī)械損傷,就是伺服反饋編碼器軸和軸承的磨損。雖然并不是很常見(jiàn),但也需要引起一定的重視。
它有可能是因?yàn)殡姍C(jī)軸長(zhǎng)期振動(dòng)(軸向或徑向)造成的;也有可能是由于電機(jī)軸超速運(yùn)轉(zhuǎn)而引起的,盡管一般伺服電機(jī)很少出現(xiàn)超速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀況,并且反饋編碼器的最大允許轉(zhuǎn)速要比伺服電機(jī)的峰值轉(zhuǎn)速高出許多,但是在某些異常情況下,例如:反饋信號(hào)受到干擾、伺服電機(jī)整定錯(cuò)誤、垂直負(fù)載失控墜落等等,反饋編碼器因?yàn)殡姍C(jī)“被”超速運(yùn)轉(zhuǎn)而受損的風(fēng)險(xiǎn)還是依然存在的。
六、環(huán)境影響。這里所說(shuō)的環(huán)境,首先當(dāng)然還是指伺服電機(jī)所處的物理環(huán)境,包括:濕度、溫度、滴液、油污、粉塵、腐蝕等等。很多故障伺服電機(jī)返廠后的維修報(bào)告里,都會(huì)提到反饋編碼器因受到污染物的侵蝕而損壞,例如:浸液、粉塵等等。
這些污染物進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部原因很多,可能是電機(jī)自身防護(hù)等級(jí)不足以抵御惡劣的應(yīng)用環(huán)境,例如:將IP54的伺服電機(jī)置于需要用水沖洗的食品衛(wèi)生設(shè)備...;也可能是不當(dāng)?shù)陌惭b使用方法造成的,例如:將沒(méi)有安裝軸封的電機(jī)軸向上安裝在有液體飛濺的環(huán)境中,或者因電機(jī)插頭/插座選用不當(dāng)使得液體沿其電纜接口滲入電機(jī)內(nèi)部等等。
因此,伺服電機(jī)本身的IP防護(hù)等級(jí),以及產(chǎn)品應(yīng)用集成和運(yùn)行維護(hù)時(shí)所采取的環(huán)境防護(hù)措施就顯得非常重要了。不過(guò),僅僅做好對(duì)伺服電機(jī)的應(yīng)用防護(hù)還是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的,因?yàn)閷?duì)于伺服反饋來(lái)說(shuō),它還會(huì)受到電機(jī)內(nèi)部環(huán)境的影響。從污染物方面看,正像前文所說(shuō),伺服反饋編碼器的防護(hù)等級(jí)大都在IP20~IP40,如果伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),其輸出軸長(zhǎng)期受到過(guò)大的軸向或徑向力作用,會(huì)造成電機(jī)軸和軸承的磨損,從而在電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生大量粉塵和碎屑,它們不僅可能會(huì)因?yàn)楦街诜答伨幋a器的線路板上導(dǎo)致其內(nèi)部電路的損壞,也有可能因?yàn)榇罅慷逊e而影響電氣元件的散熱和機(jī)械軸承的潤(rùn)滑。而這其實(shí)和伺服電機(jī)自身所具備的防護(hù)等級(jí)并沒(méi)有太大關(guān)系。
而如果再看溫度方面對(duì)伺服反饋編碼器的影響,則主要就是來(lái)自于伺服電機(jī)內(nèi)部了,因?yàn)槠淅@組線圈在連續(xù)運(yùn)行時(shí)的實(shí)際溫度往往遠(yuǎn)高于周?chē)h(huán)境溫度,這對(duì)于緊貼在電機(jī)軸末端安裝著的伺服反饋編碼器來(lái)說(shuō),是一個(gè)極大的挑戰(zhàn)和威脅。通常伺服反饋的工作溫度范圍極限可達(dá)+110°C~+120°C,過(guò)高的電機(jī)運(yùn)行溫度,將可能導(dǎo)致反饋編碼器內(nèi)部電路工作不穩(wěn)定甚至發(fā)熱損壞。因此,合理規(guī)劃伺服電機(jī)的動(dòng)作周期和運(yùn)行負(fù)荷,防止出現(xiàn)過(guò)高的繞組溫度,對(duì)于保護(hù)其內(nèi)部集成的反饋編碼器,也是十分重要的。
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